庫卡機器人通用技術指標

1）自由度數這是反映機器人靈活性的重要指標。一般而言，在機器人工作空間中可以到達3個自由度，但是焊接不僅必須到達空間中的某個位置，而且還必須確保焊（切削工具或焊鉗）的空間姿勢。因此，電弧焊和切割機器人至少需要5個自由度，點焊機器人至少需要6個自由度。

2）負載是指機器人末端可以承受的額定負載。焊及其電纜，切割工具和煤氣管，焊鉗和電纜以及冷卻水管都是負載。因此，電弧焊和切割機器人的負載能力為6-10kg。如果點焊機器人使用集成變壓器和集成焊鉗，則其負載能力應為6090kg。如果使用單獨的焊鉗，其負載能力應為4050kg。

3）工作空間制造商給定的工作空間是機器人在沒有任何終端操縱器的情況下可達到的大空間，該空間由圖形表示。安裝焊炬（或焊鉗）后，應特別注意焊炬的姿勢。實際可焊接空間將比制造商提供的空間小一層。有必要用比例圖法或模型法仔細計算以確定其是否滿足實際需要。

4）大速度這是影響生產中生產效率的重要指標。產品手冊給出了在每個軸聯動情況下機器人手腕末端可以達到的大線速度。由于焊接所需的低速，大速度僅影響焊（或焊鉗）的就位，空行程和返回終點時間。通常情況下，焊接機器人的切割機器人取決于不同的切割方法。

5）點對點重復精度這是機器人性能的重要指標之一。對于點焊機器人，從工藝要求出發，其精度應小于焊電極直徑的1/2，即+ 12mm。對于弧焊機器人，其直徑應小于焊絲直徑的1/2，即0.2到0.4 mm。

6）軌跡重復性該指標對于弧焊機器人和切割機器人非常重要，但是每個機器人制造商都沒有給出該指標，因為測量更加復雜。但是，每個機器人制造商都在內部進行此測量，并且應堅持要求其準確性數據。對于弧焊和切割機器人，軌道重復精度應小于焊絲直徑或切割工具孔直徑的1/2，通常需要達到+0.30.5mm或更小。

7）用戶存儲器容量是指機器人控制器中主計算機存儲器的容量。這反映了機器人可以存儲的教學程序的長度，并且與可以處理的工件的復雜性有關。即，大教學點數。通常用可以存儲機器人指令的系數數和存儲的字節總數（Byte）表示，也用大示教點數表示。

8）插補功能對于弧焊，切割和點焊機器人，應具有線性插補和圓形插補功能。

9）語言轉換功能每個工廠機器人都有自己的特殊語言，但是其屏幕顯示可以多種語言顯示。例如，德卡機器人可以選擇顯示英語，德語，法語，意大利語，西班牙語，瑞士和其他語言。這對便利工人的工作非常有用。中文家用機器人可以中文顯示。

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