庫卡機器人的碰撞

       1給碰撞識別編程
       1.1碰撞監測說明

       碰撞監控

       如果一個機器人與一個物件發生碰撞，則機器人控制系統將提高軸轉矩，以便克服阻力。這時可能會損壞機器人、工具或其它零部件。

       碰撞識別將減小此類風險，降低損壞程度。碰撞識別系統監控軸轉矩。

       用戶可在由算法識別到了碰撞并且停止了機器人運行后決定在發生碰撞后應如何繼續

       ○機器人以 STOP 1 停止。

       機器人控制系統調出程序 tm_useraction。該程序位于 “ 程序 ” 文件夾中并包括 HALT （停止）指令。用戶也可在程序 tm_useraction 中編程設計其它反應作為替代。

       機器人控制系統自動確定允許誤差范圍。

       一般必須將一個程序運行 2 到 3 次，直到機器人控制系統確定了一個實際可行的允許誤差范圍為止

       對于由機器人控制系統確定的允許誤差范圍，用戶可通過操作界面定義一個偏量

       如果機器人較長時間 （例如周末）未運行，則電機、減速器等將冷卻下來。在此類間歇后運行時所需的軸轉矩不同于一個暖機狀態下機器人的軸轉矩。機器人控制系統自動根據變化的溫度調整碰撞識別。

       1.2限制

       在運行方式 T1下不能進行碰撞識別。

       對起始位置 (HOME) 和其它全局位置不能進行碰撞識別。

       對附加軸不能進行碰撞識別。

       后退時不能進行碰撞識別。

       如果機器人處于靜止狀態，則在啟動時會產生很高的軸轉矩。因此，在啟動階段 （約 700 ms）軸轉矩不受監控。

       改變了程序倍率后，碰撞識別在***初 2 至3 個程序運行過程中將明顯反應遲鈍。此后機器人控制系統即根據新的程序倍率調整了允許誤差范圍。

       1.3碰撞識別的原理

       對程序進行碰撞識別示教

       必須已用系統變量 $ADAP_ACC 啟動了加速適配調整。

       ○系統變量在文件 C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$ROBCOR.DAT 中

       ○$ADAP_ACC = #NONE加速適配調整未激活

       ○$ADAP_ACC = #STEP1無動量的動態型式

       ○$ADAP_ACC = #STEP2有動量的動態型式

       為了啟動運動的碰撞識別，編程時必須已將參數碰撞識別設為 TRUE。這可在程序代碼中從附加的 CD看出：

       PTP P2 Vel= 100 % PDAT1 Tool[1] Base[1] CD

       只有當通過一個聯機表單對運動進行了編程后，參數碰撞識別才可用。

       僅對已完全運行完畢的運動語句確定允許誤差范圍。

       偏量值的設定

       對允許誤差范圍可定義力矩和沖擊力矩的偏量。

       力矩：當機器人克服持續阻力時，力矩即起作用。 示例：

       ○機器人撞在墻上并頂壓在其上。

       ○機器人與一個容器碰撞。機器人頂住容器并將其移動。

       沖擊力矩：當機器人克服短時阻力時，沖擊力矩即起作用。 例如：

       ○機器人撞到一塊標牌上，該標牌受到撞擊后彈開了。

       偏量越小，碰撞識別反應越靈敏。

       偏量越大，碰撞識別反應越遲鈍。

       若碰撞識別反應過于靈敏，不要立即提高偏量。應先重新確定允許誤差范圍并測試碰撞識別現在是否如所希望的那樣反應。

       碰撞窗口的選項窗口

       圖 1碰撞識別選項窗口

       選項窗口碰撞識別中的數據不總是針對當前的運動。尤其當點之間的距離較短以及進行軌跡逼近運動時可能會有偏差。

       操作步驟

       也可在此類程序中刪除力矩監控行，而以碰撞識別取而代之。不允許在一個程序中同時使用碰撞識別和力矩監控。如果系統變量 $ADAP_ACC 不等于#NONE，則加速適配調整啟動。（這是默認設定。）系統變量可在文件 C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$ROBCOR.DAT 中找到。

       1.4給碰撞識別編程

       用聯機表單創建運動

        打開選項窗口 “ 幀 ” (Frame) 并激活碰撞識別

       圖 2選項窗口幀

       結束運動

       確定允許誤差范圍并激活碰撞

       在主菜單中選擇配置 >>> 其它 （或工具）>>> 碰撞識別。

       在欄位KCP中必須已顯示MonOff。如果不是這樣的話，則按取消激活。

       啟動程序并多次運行。經過 2 到 3次程序循環后，機器人控制系統已確定了實際可行的允許誤差范圍。

       按激活?，F在，在窗口碰撞識別的欄位KCP中必須顯示MonOn。

       用關閉保存配置。

       調整運動偏量

       選擇程序。

       在主菜單中選擇配置 >>> 其它 （或工具）>>> 碰撞識別。

       可在運行的程序中改變運動的偏量：當所需運動顯示在窗口碰撞識別中后，按力矩或沖擊力矩旁邊的按鍵。窗口將停在該運動上。通過這些按鍵改變偏量。

       圖 3修改值的碰撞識別

       另外，也可以針對所需運動執行語句選擇。

       用保存應用更改。

       用關閉保存配置。

       設定原先的運行方式和程序運行方式。

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