一、不通過程序號而選定好要運行的程序的外部啟動機器人通過下列步驟來 外部啟動機器人：
1、 在 T1 模式下把用戶程序按控制要求插入 cell.src 里， 選定 cell.src 程序，把機器人運行模式切換到 EXT_AUTO。
2、在機器人系統沒有報錯的條件下，PLC 一上電就要給機器人發出$move_enable( 要一直給 )信號。
3、PLC 給完 $move_enable信號500ms 后再給機器人$drivers_off( 一直給)信號。
4、 PLC 給完 $drivers_off 信號 500ms 后再給機器人 $drivers_on 信號。當機器人接到 $drivers_on 后發出 信號 $peri_rdy 給 PLC，當 PLC 接到這個信號后要把 $drivers_on 斷開。
5、 PLC 發給機器人 $ext_start( 脈沖信號 )就可以啟動機器人。
二、 通過程序號 (不校驗奇偶 )來選定程序的外部啟動機器人 。
需要配置的信號：PRNO_FBIT：表示位字節的***位。例如，用 $IN[11] ---$IN[17] 來映射給變量 PGNO ，這時 PRNO_FBIT 為 11 ，意思是 PRNO_FBIT 是這個區域的第 一 位 。 PGNO_LENGTH ：表示映射給變量PGNO 的數據長度，以上例來說，PGNO_LENGTH 為 7， 變量 PGNO ***大值為 127. PGNO_PARITY ：程序號奇偶位校驗，沒有特別的要求，就不需要校驗的話該值設置為 0.
PGNO_VAILD：程序號有效，機器人信號輸入端的位信號。把位信號編號編寫在其后面，如，用 $IN[18] 來表示此程序號有效的話，當 $IN[18] 為 TRUE 的時候， PLC 發過來的程序號才有效。PGNO_VAILD 是個脈沖信號 (脈寬 1秒左右 )。每次改變程序號時，PLC 都要讓 PGNO_VAILD 為 TRUE. 否則機器人端的變量 PGNO的值不會發生改變。
PGNO_REQ：機器人發給 PLC 的程序號請求信號，位信號。準確配置完以上信號后，通過下列步驟來 外部啟動機器人：
1、 在 T1 模式下把用戶程序按控制要求插入 cell.src 里， 選定 cell.src 程序，把機器人運行模式切換到 EXT_AUTO。
2、 在機器人系統沒有報錯的條件下，PLC 一上電就要給機器人發出$move_enable( 要一直給 )信號。
3、 PLC 給完 $move_enable 信號 500ms 后再給機器人 $drivers_off( 要一直給 的)信號。 4、 PLC 給完 $drivers_off 信號 500ms 后再給機器人 $drivers_on 信號。當機器人接 到 $drivers_on 后發出 信號 $peri_rdy 給 PLC ，當 PLC 接到這個信號后要把 $drivers_on 斷開。 5、 PLC 發給機器人 $ext_start( 脈沖信號 )就可以啟動機器人。 6、 當 PLC 接收到 PGNO_REQ 信號后， PLC 要把程序號發給機器人 7、當 PLC 發出程序號 500ms 后， PLC 發給機器人 $PGNO_VAILD( 脈沖信號，脈 寬約 1000ms) ，以便讓機器人的變量 PGNO 值生效。 如果生產過程切換程序號的話，重復步驟 6和步驟 7.
三、外部停止機器人和停止后啟動機器人：
停止機器人 ： 斷掉 信號 $drivers_Off ，這種停止是斷掉機器人伺服。 停止后繼續啟動機器人 ： 重復步驟 3，4,5就可以啟動機器人。
1、機器人故障復位方法：當機器人有 “ 確認信號 ” (故障 )時， PLC 發給機器人 $conf_mess( 脈沖信號 )就可以復位。 通過外部自動啟停，復位機器人的信號需要在示教器里配置，路徑 ： 登錄用戶組 “ Safety Maintenance ” 權限 --- 配置 --- 外部自動運行 --- 把輸入端和輸出端的 信號配置完成。
2、機器人輸出常用信號①、 $alarm_stop( 機器人急停信號 ) 正常時該信號邏輯為 1，當機器人急停被按下時邏 輯為 0。②、 $rc_rdy1( 控制柜就緒 ) 正常時該信號邏輯為 1，當機器人有 “ 確認信息 ” 時邏輯為 0， “ 確認信息 ” 被確認后，邏輯為 1.。③、 $pro_act 機器人在運行程序時輸出為 1。④、 $in_home 機器人在 home 點時輸出為 1。
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