庫(kù)卡機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式：

       機(jī)器人在程序控制下的運(yùn)動(dòng)要求編制一個(gè)運(yùn)動(dòng)指令，有不同的運(yùn)動(dòng)方式供運(yùn)動(dòng)指令的編輯使用，通過(guò)制定的運(yùn)動(dòng)方式和運(yùn)動(dòng)指令，機(jī)器人才會(huì)知道如何進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式有以下幾種：

       （1）按軸坐標(biāo)的運(yùn)動(dòng)（PTP:Point-toPoint，即點(diǎn)到點(diǎn)）

       （2）沿軌跡的運(yùn)動(dòng)：LIN直線運(yùn)動(dòng)和CIRC圓周運(yùn)動(dòng)

       （3）樣條運(yùn)動(dòng)：SPLINE運(yùn)動(dòng)


       點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)

       PTP運(yùn)動(dòng)是庫(kù)卡機(jī)器人沿快的軌道將TCP從起始點(diǎn)引至目標(biāo)點(diǎn)，這個(gè)移動(dòng)路線不一定是直線，因?yàn)闄C(jī)器人軸進(jìn)行回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所以曲線軌道比直線軌道運(yùn)動(dòng)更快。此軌跡無(wú)法預(yù)知，所以在調(diào)試及試運(yùn)行時(shí)，應(yīng)該在阻擋物體附近降低速度來(lái)測(cè)試機(jī)器人的移動(dòng)特性。


       線性運(yùn)動(dòng)

       線性運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人沿一條直線以定義的速度將TCP引至目標(biāo)點(diǎn)。在線性移動(dòng)過(guò)程中，機(jī)器人轉(zhuǎn)軸之間進(jìn)行配合，是工具或工件參照點(diǎn)沿著一條通往目標(biāo)點(diǎn)的直線移動(dòng)，在這個(gè)過(guò)程中，工具本身的取向按照程序設(shè)定的取向變化。


       圓周運(yùn)動(dòng)

       圓周運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人沿圓形軌道以定義的速度將TCP移動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)。圓形軌道是通過(guò)起點(diǎn)、輔助點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)定義的，起始點(diǎn)是上一條運(yùn)動(dòng)指令以定位方式抵達(dá)的目標(biāo)點(diǎn)，輔助點(diǎn)是圓周所經(jīng)歷的中間點(diǎn)。在機(jī)器人移動(dòng)過(guò)程中，工具取向的變化順應(yīng)與持續(xù)的移動(dòng)軌跡。


       樣條運(yùn)動(dòng)

       樣條運(yùn)動(dòng)是一種尤其適用于復(fù)雜曲線軌跡的運(yùn)動(dòng)方式，這種軌跡原則上也可以通過(guò)LIN運(yùn)動(dòng)和CIRC運(yùn)動(dòng)生成，但是相比下樣條運(yùn)動(dòng)更具有優(yōu)勢(shì)。


       創(chuàng)建以優(yōu)化節(jié)拍時(shí)間的運(yùn)動(dòng)（軸運(yùn)動(dòng)）



       1.PTP運(yùn)動(dòng)

       PTP運(yùn)動(dòng)方式是時(shí)間快，也是優(yōu)化的移動(dòng)方式。在KPL程序中，庫(kù)卡機(jī)器人的指令必須是PTP或SPTP，因?yàn)闄C(jī)器人控制系統(tǒng)僅在PTP或SPTP運(yùn)動(dòng)時(shí)才會(huì)考慮編程設(shè)置的狀態(tài)和轉(zhuǎn)角方向值，以便定義一個(gè)的起始位置。



      2. 軌跡逼近

       為了加速運(yùn)動(dòng)過(guò)程，控制器可以CONT標(biāo)示的運(yùn)動(dòng)指令進(jìn)行軌跡逼近，軌跡逼近意味著將不到達(dá)點(diǎn)坐標(biāo)，只是逼近點(diǎn)坐標(biāo)，事先便離開(kāi)保持輪廓的軌跡。

       PTP運(yùn)動(dòng)的軌跡逼近是不可預(yù)見(jiàn)的，相比較點(diǎn)的暫停，軌跡逼近具有如下的優(yōu)勢(shì)：

       （1）由于這些點(diǎn)之間不再需要制動(dòng)和加速，所以運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)受到的磨損減少。

       （2）節(jié)拍時(shí)間得以優(yōu)化，程序可以更快的運(yùn)行。

       創(chuàng)建PTP運(yùn)動(dòng)的操作步驟

       （1）創(chuàng)建PTP運(yùn)動(dòng)的前提條件是庫(kù)卡機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式已經(jīng)設(shè)置為T(mén)1運(yùn)行方式，并且已經(jīng)選定機(jī)器人程序。

       （2）操作機(jī)器人將TCP移向應(yīng)被設(shè)為目標(biāo)點(diǎn)的位置。

       （3）然后將光標(biāo)放置在其后應(yīng)添加運(yùn)動(dòng)指令的那一行程序中。

       （4）點(diǎn)擊菜單序列指令＞運(yùn)動(dòng)＞PTP，作為選項(xiàng)，也可以在相應(yīng)行中按下軟件運(yùn)動(dòng)，選完運(yùn)動(dòng)指令后，出現(xiàn)PTP指令的聯(lián)機(jī)表單。

       （5）在聯(lián)機(jī)表單中輸入?yún)?shù)，各個(gè)參數(shù)含義如下表所示。

       （6）在選項(xiàng)窗口“坐標(biāo)系”中輸入工具和基坐標(biāo)系的正確數(shù)據(jù)，以及關(guān)于插補(bǔ)模式的數(shù)據(jù)和碰撞監(jiān)控的數(shù)據(jù)。

       （7）在運(yùn)動(dòng)參數(shù)選項(xiàng)窗口中可將加速度從大值降下來(lái)。如果已經(jīng)激活軌跡逼近，則也更改軌跡逼近距離。根據(jù)配置的不同，該距離的單位可以設(shè)置為mm或%。

       （8）點(diǎn)擊指令OK保存指令，TCP的當(dāng)前位置被作為目標(biāo)示教

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