庫卡機器人的邏輯指令

       1、在示教器 T1模式下進入程序，左下角點擊：指令—邏輯，會看到常用的WAIT 等待、WAITFOR 等待、OUT 輸出等邏輯指令。

       2、如圖下所示：選擇WAIT 。界面下端出現(xiàn)WAIT Time 口 sec .這個WAIT 是等待時間時使用的，口 輸入1 代表等待1秒 輸入2 代表等待2秒.......

       3、如圖下所示：選擇WAITFOR (這個WAITFOR是等待某信號時使用的，如等待輸入信號IN)。界面下端出現(xiàn)WAIT FOR 口(口口口口)口。

       注：NOT 就是此信號取反的意思，CONT就是預執(zhí)行的意思，可以理解為庫卡機器人不停頓執(zhí)行此語句。



       4、如圖下所示：選擇OUT (輸出信號)，右端會出現(xiàn)更多的選項，每一個選項的意思如下圖所示。

       注意：OUT 輸出信號③為TRUE時 信號是一直存在的，直到你重新把③中的TRUE設為FLASE復位掉
       PULSE(脈沖)與OUT 不同，PULSE是在設定時間內(nèi)⑤輸出信號，時間結(jié)束信號隨之結(jié)束，無須重新把③中的TRUE設為FLASE復位掉


       5、PULSE 脈沖講解：

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