1．BOOL=STRCLEAR（A[ ]） 清空功能函數，清空字符串A[ ]。BOOL量判斷是否清空完成，如果清空失敗，BOOL=flase

2．STRFIND (1, Source[], “,”, #NOT_CASE_SENS) 尋找功能函數，在Source[]中的**位開始尋找“，”，不區分大小寫。

3.IF STRCOMP (cAxis[],“x”,#NOT_CASE_SENS) THEN 比較功能函數，將“x”與字符串cAxis[]里的內容相比較，如果有相同就執行THEN語句。

4.Ptmp=$POS_ACT 獲取當前位置功能函數，將機器手當前位置信息賦值給點Ptmp

5.strLength=STRLEN (Item[]) 提取字符串長度功能函數，提取字符串Item[]的長度賦值給strLength，
（strLength為整型變量）

6.STRADD (Transmission[],PosData[]) 擴展字符串功能函數，PosData[]添加到Transmission[]里面，從Transmission[]的*后一位字符的后面開始添加。

7.swrite(PosData[],state,zOffset,"%f,%f,%f,%f,%f,%f,",XP4.x,XP4.y,XP4.z,XP4.a,XP4.b,XP4.c) 格式轉換功能函數，將XP4.x,XP4.y,XP4.z,XP4.a,XP4.B,XP4.c按照 %f,%f,%f,%f,%f,%f,的格式轉換，然后存儲到POSData[]中，state為返回值，zOffset表示*先開始存儲的位置（zOffset默認為0，從**位開始存儲。如果為1，便從第二位開始存儲）。

8.STRTOINT (cActiveStep[],ActiveStep) 轉換成整型功能函數，將字符串cActiveStep[]中的數據轉換為整數，存放在ActiveStep中（STRTOREAL功能原理一樣，轉換為實數）

9．RET=EKI_GetString(“BinaryStream”,“Buffer”,Source[]) 采用"BinaryStream"方式通信，通訊通道為"Buffer"，存儲位置為Source[]，EKI_GetString函數功能是接收上位機數據

10.EKI_STATUS RET 寫在定義區域，作用是定義通訊配置

11.在程序中配置力傳感配置
Retf=RSI_CREATE(“FTCZ.RSI”,CONT1) ；打開力控
IF (Retf <> RSIOK) THEN ；判斷力控是否打開
HALT ；暫停
ENDIF
Retf=RSI_SETPUBLICPAR(CONT1,“ZEROGRAVTRAFO1”,“RequestZero”,0) ；清空力控數據
Retf=RSI_SETPUBLICPAR(CONT1,“SOURCE1”,“OFFSET”,RSIoffset) ；配置力的大小
Retf=RSI_SETPUBLICPAR(CONT1,“EQUAL1”,“CompVal”,RSIoffset) ；與上一項配合
Retf=RSI_SETPUBLICPAR(CONT1,“EQUAL1”,“Tolerance”,0.8) ；配置力的波動范圍
Retf=RSI_SETPUBLICPAR(CONT1,“TIMER2”,“TIME”,RSItime) ；配置保持力的時間
Retf=RSI_SETPUBLICPAR(CONT1,“FTCTRL1”,“Kr_Fz”,0.055) ；比例系數，力斜線斜率
Retf=RSI_SETPUBLICPAR(CONT1,“FTCTRL1”,“AP_LimitF”,1.8) ；根據力大小切換速度
Retf=RSI_SETPUBLICPAR(CONT1,“FTCTRL1”,“AP_LimitT”,1.8) ；根據扭矩大小切換速度
Retf=RSI_SETPUBLICPAR(CONT1,“FTCTRL1”,“AP_VelF”,1.8) ；切換前的速度
Retf=RSI_SETPUBLICPAR(CONT1,“FTCTRL1”,“AP_VelT”,1.8)
if rsioffset>-4.5 then
Retf=RSI_SETPUBLICPAR(CONT1,“FTCTRL1”,“AP_VelF”,1.0)
Retf=RSI_SETPUBLICPAR(CONT1,“FTCTRL1”,“AP_VelT”,1.0)
endif
Retf=RSI_SETPUBLICPAR(CONT1,“TIMER1”,“TIME”,10) ；時間限制
Retf=RSI_SETPUBLICPAR(CONT1,“POSCORR1”,“UPPERLIMZ”,2) ；距離限制
Retf=RSI_SETPUBLICPAR(CONT1,“ZEROGRAVTRAFO1”,“RequestZero”,1) ；復位力傳感器

ACCaxis=25 //機器人加速度賦值
ACCcp=0.299 //機器人加加速度賦值

FOR N = 1 TO 6 //1軸到6軸
$ACC_AXIS[N]=ACCaxis //軸在提前運行中的加速度
$VEL_AXIS[N]=100 //提前運行中軸的速度
$GEAR_JERK[N]=100 //加加速度, (加速度的變化快慢)

$VEL.CP=0.1 ;Default 2.0 //線速度
$VEL.ORI1=200 ;Default 200 //提前運行中的回轉速度
$VEL.ORI2=200 ;Default 200 //提前運行中的旋轉速度
$ACC.CP=ACCcp ;Default 2.3 //機器人加加速度賦值
$ACC.ORI1=100 ;Default 100 //提前運行中的回轉加速度
$ACC.ORI2=100 ;Default 100 //提前運行中的旋轉加速度
$OV_PRO=5 ;Default 100 //編程的倍率 

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