請按照以下步驟在KUKA KRC控制器上啟動機器人程序：

1. 從KRC存儲單元中選擇一個程序

2. 選擇屏幕上的選擇

3. 選擇按鈕“ R ”（頂部）并重置程序

4. 通過選擇示教器上的綠色“播放”按鈕來啟動程序

       焊接機器人:



       現(xiàn)在機器人能很輕松的完成兩類性質(zhì)的焊接作業(yè),即點焊和弧焊。由于要連在一起的金屬部件形狀可能很不規(guī)則,常常要求有一只靈活的機械手腕。弧焊機器人主要應(yīng)用于各類汽車零部件的焊接生產(chǎn)，主要有熔化極焊接作業(yè)和非熔化極焊接作業(yè)兩種類型。

 

       焊接機器人的特殊技術(shù)指標(biāo)

　　1）適用的焊接或切割方法這對于弧焊機器人特別重要。這實質(zhì)上反映了機器人控制和驅(qū)動系統(tǒng)的抗干擾能力。目前，一般的弧焊機器人只使用MIG焊接方法，因為這些焊接方法不需要使用高頻電弧點火，機器人的控制和驅(qū)動系統(tǒng)沒有特殊的抗干擾措施，可以使用鎢極氬弧焊焊接。該機器人是近年來的新產(chǎn)品，它具有一套特殊的抗干擾措施。選擇機器人時應(yīng)注意這一點。

　　2）擺動功能這對于弧焊機器人非常重要，它與弧焊機器人的工藝性能有關(guān)。目前，電弧焊機器人的擺動功能已經(jīng)非常不同。有些機器人只有幾種固定的擺動模式，有些機器人只能在xy平面上任意設(shè)置擺動模式和參數(shù)。佳選擇是能夠在空間（xy，z）中移動。在該范圍內(nèi)任意設(shè)置擺動模式和參數(shù)。

　　3）焊接用戶點示教功能這是在焊接示教中非常有用的功能，即在進(jìn)行焊接示教時，首先示教焊縫上某個點的位置，然后調(diào)節(jié)焊或焊鉗的姿勢。調(diào)整姿勢時，原始示教點的位置完全不變。實際上，機器人可以自動補償由于姿勢的調(diào)整而導(dǎo)致的住家點的位置變化，并確保住家點的坐標(biāo)以方便教學(xué)操作者。

　　4）焊接過程故障的自檢和自處理功能。這是指焊接過程中常見的故障，例如電弧焊的粘絲，斷絲，點焊的粘焊條等。這些故障發(fā)生后，如果不及時采取措施，將會造成機器人損壞等重大事故。或出現(xiàn)報廢零件。因此，機器人必須具有檢測此類故障并自動實時停止和報警的功能。

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