庫卡機(jī)器人DeviceNet通訊主站配置，與其他很多通訊方式配置一樣，需要購買倍福模塊才能實(shí)現(xiàn)通訊配置。

       還是得需要BK1100_EtherCat總線適配器，然后外掛EL6752_DeviceNet端子模塊。

       EL6752 | DeviceNet 主站/從站端子模塊



       DeviceNet 主站端子模塊 EL6752 的功能類似于倍福的 DeviceNet PCI 接口卡 FC5201 。由于通過 EtherCAT 進(jìn)行連接，因此無需使用 PC 中的 PCI 插槽。在一個(gè) EtherCAT 端子模塊網(wǎng)絡(luò)中，通過 EL6752 可以集成任何 DeviceNet 設(shè)備并且可將該端子模塊用作為主站或從站。該 DeviceNet 端子模塊有強(qiáng)大的協(xié)議執(zhí)行能力，具有如下諸多特性：

       – 支持所有 DeviceNet I/O 模式：輪詢，狀態(tài)改變，循環(huán)，選通

       未連接的消息管理器（UCMM）

       離線通訊集，設(shè)備心跳通訊訊息，設(shè)備關(guān)閉通訊訊息

       自動設(shè)備更換（ADR）

       高性能參數(shù)和診斷接口

       每個(gè)總線用戶的故障管理可自由配置。

       EL6752 同樣也有從站版本的模塊可供選擇。

       1，還是配置EK1100-EtherCat總線適配器，選擇SYS-X44。

       2，SYS-X44，右鍵選擇添加，搜索EK1100-EtherCAT適配器模板，選擇***新即可。

       3，選中EK1100-EtherCAT下方的E-BUS，右鍵添加，搜索EL6752模塊(主站配置，選擇EL6752-DeviceNet Master)。

       4，雙擊EL6752-DeviceNet Master進(jìn)行“站號”，“波特率”設(shè)置。根據(jù)從站設(shè)備提供的配置文件，此處 gateway 設(shè)置頁MacID 為 63，波特率為 125K；在”Slave”設(shè)置頁，MacID 為 2，其他參數(shù)默認(rèn)。

       5，右鍵DeviceNet IO添加Generic Devicenet Device

       6，雙擊Generic Devicenet Device進(jìn)行設(shè)置，進(jìn)入Connection configuration參數(shù)設(shè)置，勾選Produced size并且設(shè)置通訊需要的字節(jié)，下圖以設(shè)置：“Produced(輸入字節(jié)) 13Bytes”, ”Consumed (輸出字節(jié)) 1 Bytes”。

       7，配置好之后，分別將DeviceNet通訊“輸入”“輸出”與KRC4“輸入”“輸出”進(jìn)行映射，完成后下載應(yīng)用。

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