庫卡機器人示教器溫度防止故障發生
檢查機器人是否發生碰撞，并檢查對應軸上是否有增加機械負荷的因素。檢查加載設置是否有效。對應軸的制動器是否松開。如果負載重量超過額定范圍，則將其減小到限制范圍內。檢查控制器輸入的電壓是否在額定電壓范圍內，控制器變壓器設定的電壓是否正確。更換伺服放大器。更換對應軸的電機。更換相應軸的電機電源線(機器人連接電纜)。更換相應軸的電機電源線和制動線。
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如果機器人功率晶體管中由于控制電路異?；蛟肼暎查g大電流流動，可能會損壞示教器功率晶體管和整流二極管，或使電機磁體消磁。警報旨在防止此類故障。報警是為了防止電機繞組燒壞、伺服放大晶體管擊穿和單獨的再生電阻過熱。當每個內置熱繼電器檢測到的溫度高于額定值時。然而，機器人示教器維修不一定能全部防止這些故障。例如，如果電機經常重復啟動和停止，質量較大的電機的熱時間常數就會高于熱繼電器的時間常數，因為這兩個部件在材料、結構和尺寸上都是不同的。如果電機在短時間內繼續啟動和停止，電機的溫升比熱繼電器的溫升更陡，從而導致電機在熱繼電器檢測到異常高溫之前燒毀。
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為防止上述缺陷，采用軟件對電機的電流進行持續監測，以估計電機的溫度。警報是根據這個估計的溫度發出的。該方法對電機溫度進行了相當準確的估計，可以防止上述故障的發生。
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